PMAC/UMAC Compensation Table Generator

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 리니어 모터를 제어하기 위해 종종 델타타우사의 UMAC 모션 제어기를 사용하고 있습니다.

몇개 되진 않지만 제가 사용해 본 타사의 모션 제어기와 달리 UMAC의 경우는 각 축의 정밀도 보정용 테이블을 만들어 넣기가 은근히 까다롭습니다. 

물론 가이드 문서를 꼼꼼히 보고 원리를 이해하고 작업하면 되긴 합니다만 다소 헷갈리는 부분도 있고 보정 데이터가 많을 경우에는 수작업이 꽤나 많이 들어갑니다.

 

해서 저의 경우에는 아래와 같이 간단한 프로그램을 만들어서 사용하고 있는데요… 이번에 조금 업데이트한 기념으로다가 이렇게 공개를 해 봅니다.

프로그램은 여기서 다운 받으시면 되겠습니다..

 

먼저 레이저 간섭계 (RENISHAW 제품) 이나 교정용 룰러 등을 이용해서 보정에 사용할 오차 데이터를 수집합니다.

수집된 오차 데이터를 측정값 페이지에 입력하고 몇가지 추가 정보(측정 시작 위치, 측정 간격 등)를 입력합니다.

 

보정에 사용할 측정값 입력

 

 보상 테이블 생성 버튼을 누르면 보상 테이블 페이지로 이동하며 아래 그림처럼 보상 테이블이 만들어 집니다.

 

생성된 보정 테이블

 

그래프 페이지를 눌러서 보정 데이터를 시각적으로 확인할 수도 있습니다.

 

측정값을 시각적으로 확인하기 위한 그래프

 

생성된 보정 테이블은 복사 버튼을 눌러 클립보드에 복사 하신 다음 PEWIN32 Pro 를 이용해서 UMAC에 다운로드 하시면 되겠습니다.

 

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